집 PC에서 회사 PC를 access해서 사용하려고 하는데,
회사 PC는 router 뒤에 있고 private IP(10.0.0.x)를 사용합니다.

가능하려면 회사 router에 port forwarding을 설정해 줘야 되나요?
혹시 회사 router를 건드리지 않고 다른 방법으로 가능하게 할 수는 없나요?

반드시 회사의 라우터/방화벽에서 설정해줘야 합니다.
회사의 IS 담당자와 상의하세요

회사에 VPN이 없나요?
VPN 접속 후, 해당 PC IP로 접속하면 될 듯한데요…

PPTP 알아보세요.

VPN 접속에 대해 좀 더 설명해 주실수 있는지요?

회사에 VPN 서버나 Infra가 이미 구축되어 있는 경우를 말씀드린 겁니다.
없는 상태에서 개인이 하기에는 힘도 힘이지만, 회사 정책에 어긋날 겁니다.
IT 팀이나 다른 사람에게 물어보면 VPN 사용 여부 알 수 있을겁니다.

VPN 설정을 VPN라우터에 어떻게 하는지 아시는지?

VPN 설정은 복잡할 뿐더러 네트워크 관리자 아니시면 못하실것 같은데요?
외부에서 라우터를 통하여 본인의 피시에 액세스 하기 위한 방법은…
넷미팅 같은 원격 접속 프로그램으로 회사 내에서 외부로 접속 요청을 해서
접속해 놓고 쓰신다던가…
라우터를 통하여 포트 포워딩이나 DMZ 설정으로 쓰신다거나 하셔야 될텐데
두개다 원하시는바가 아닐테고…
제가 말씀드린 PPTP 서비스로 가능은 합니다만 단지 유료라 ;
외국에서도 이런 서비스를 제공하는 곳이 있는지는 모르겠지만
한국에선
http://www.ip4.co.kr
http://www.elim.net
http://www.vtopia.co.kr
ipix.esocom.com
위 업체들이 대표적입니다.
뭐 거의 대부분 올린거라 광고랑은 무방하다고 봅니다 ㅎㅎㅎ
모든 업체가 무료 사용 기간을 적용하고 있으니
적용해서 잘되는 곳을 선정해서 쓰신다거나 하셔도 될것 같습니다.
무료로 하는 곳은 있을런지 모르겠군요 -_-a

gotomypc.com 을 써보시죠. 저는 3년째 쓰고 있는데 아주 만족하고 있습니다. 유료 서비스입니다. 30 days free trial 있고요. 제 경우는 free trial 써보고나서, 전화해서 비싸서 cancel 하겠다고 했더니 반값으로 써라고 하더군요. 계속 반값에 쓰고 있고요. 돈 값 한다고 생각합니다.

가장 큰 장점은 network configuration 에 상관없이 아주 쉽게 쓸수 있다는 것입니다. host pc 와 client pc 둘 다 private IP 라도 router 나 firewall 전혀 건드리지 않고 쓸수 있습니다.
원리는, host pc 에 프로그램을 깔면 서비스 제공회사가 운영하는 서버로 connection 을 만들어 두고, client pc 도 그쪽 서버로 연결해서 그 서버가 두 pc 사이에 터널을 만들어 주는 방식입니다. 생각보단 속도도 만족할 만 합니다.
그 외 장점으로는 pocket pc 로도 연결이 가능(뭐.. 쓰기가 쉽지는 않습니다. pocket pc의 한계 때문에.. 그래도 급할땐 유용함), client program 을 설치할 필요가 없다는 것(아무 pc 에서나 연결가능), one-time password 사용가능(public pc 를 쓸때 password 유출 위험 없음), remote printing 등등 여러가지 있습니다.
단점은 유료라는 것과, 대량 file transfer 가 효율적이지 않다는 것 정도..

써보면 무지 편합니다. 제가 일하는 회사에는 VPN이 구축되어 있지만, 사용하기가 불편해서 그냥 제 돈 내고 이 서비스 씁니다.
요즘엔 free trial cancel 이 그냥 web 상에서 가능하더군요. 손해볼거 없으니까 remote desktop 필요하신 분들은 한번 시도해 보시길.