세단 브레이크 안무것도 손안대고 탄지 5년도 더 되서 교체하려는데요 ,
브레이크 패드랑 로터 이렇게만 교체 하면 되나요??

로터는 교체하는 시기가 따로 있습니다. minimum width에 도달하면 교체하시면 됩니다. 보통은 패드만 교환하구요. 5년됐으면 브레이크 액도 같이 교환하는게 좋죠.

보통 패드만 갈면 로터랑 뭔가가 안맞아서 같이 교체해준다는데 아닌가요? ?

보통 패드만 갈지 않고, 로터를 연마하거나, 로터를 새로 교환하죠.
로터는 두께가 괜찮으면rotor resurfacing을 해서 평평하게 만들어주지만, 두께가 부족하면 (minimum thickness) 새거로 갈아줘야 합니다.
패드만 갈아봤었습니다. 브레이크는 잘 듣는데요. 소음이 발생하기 시작하더니, 진동도 생기더군요. 같이 손봐주는 것이 답이었습니다.

패드 한번 갈때 로터는 연마, 패드 두번갈때 로터까지 갈아줍니다.

첫번째에서 로터 가는 이유는 패드 교체시기가 늦어서 낡은 패드가 로터를 다 갉아 먹거나 로터가 휘어버린 경우 입니다.

로터는 패드를 갈때 확인하고 만일 기준치 이상으로 열변형되었을때만 resurface해줍니다. 그리고 대개 서너번 정도 resurface하면 갈아줘야 하구요. 20만마일까지 탄다고 가정하더라도 로터를 교체하게 될 확률은 여전히 낮습니다. 지금까지 30년동안 집에서 열대 정도 차를 몰았었지만 운이 좋아서 그런지 한번도 로터를 교체한 적은 없습니다. 물론 고성능 차량은 예외로 어떤 고성능 차종은 일이만마일마다 패드, 삼사만마일마다 로터를 갈아줘야 하기도 합니다.