차알못인데 질문드릴게요. D에다만 두고 운전하면 안좋나요?

처음 운전 시작 할 떄 지인이 R하고 D아니면 거의 쓸 일 없다고해서

그냥 가파른 경사길 갈때도 기어 안바꾸고 그냥 했는데

오늘 가속 받은 상태 (50mph) 에서 내리막길 내려오다 브레이크 좀 밟는데 소리 윙 나면서 rpm 올라가던데 이게 정상인건가요?

인터넷 찾아보니까 약간 경사길은 2에다 두고 하고 완전 경사길은 L에다 두고 하라는데 이렇게 하는게 맞나요?