동의서 사인 하셨다면 다른 법적인 방법은 없을 것 같습니다. 흔히 relocation이나 sign-on bonus 같은 경우에도 합류후 일정 기간 (보통 1년 정도) 이전에 퇴사 하면 prorate해서 돌려주는 것을 offer letter나 다른 계약서에 많이 넣습니다. 만일 같은 방식으로 3년 이내에 이직하면 영주권 비용을 전부 되돌려 주겠다는 계약서에 사인하셨다면 방법이 없어 보입니다.
조건이 과하게 보여도 결국 님이 사인 하셨다면 그 내용에 동의한 것이기 때문입니다.